软件内部模块的调度可以通过以下几种方法实现：
基于消息队列的调度
软件模块向本地消息服务器发送订阅请求，本地消息服务器根据订阅请求完成MQTT配置。通过这种方式，可以实现有效快速的软件模块调度。
基于资源约束的调度
在软件中实行以资源（数据）为约束的模块调度方式，使得软件计算处理得到的数据能够实时地满足运动控制的需求。这种调度方式通过任务服务为调度中心，结合数据资源约束建立任务服务模型，并给出实时模块运行的调度算法。
基于时间触发的调度
通过通信定时信号触发控制模块的运行和等待，确保各模块在时序上具有前后逻辑关系，从而提高系统的实时性。
基于任务调度的调度
使用任务调度器模块（scheduler）根据提供的时间表按顺序执行任务。这种调度方式适合需要延时或定时执行任务的小程序。
基于调度策略的调度
定义不同的调度策略，如先来先服务（FCFS）、时间片轮转（RR）、优先级调度、完全公平调度（CFS）等，并通过调度器类（sched_class）来实现这些策略。
基于上下文切换的调度
负责在进程之间进行上下文切换，将当前运行进程的上下文保存起来，并加载到新进程的上下文，以便新进程可以在CPU上继续之前暂停的部分执行。
这些方法可以根据具体的应用场景和需求进行选择和组合，以实现高效、实时和可靠的软件模块调度。