在CAN软件中，过滤功能主要通过配置CAN总线的过滤器来实现。以下是一些常见的过滤方法：
标识符过滤
屏蔽位模式：在此模式下，标识符寄存器和屏蔽寄存器一起使用，指定报文标识符的某一位是“必须匹配”或“不用关心”。例如，如果标识符的某一位是“必须匹配”，则该位在屏蔽寄存器中应设置为1；如果是“不用关心”，则应设置为0。
标识符列表模式：在此模式下，屏蔽寄存器也作为标识符寄存器使用。接收报文标识符的每一位都必须与过滤器标识符的相应位相同。为了过滤出一组标识符，应设置过滤器组工作在屏蔽位模式；为了过滤出一个标识符，应设置过滤器组工作在标识符列表模式。
软件实现
在软件中，可以通过配置CAN的初始化程序来添加过滤规则。例如，在Linux系统中，可以使用`setsockopt`函数来设置CAN过滤规则。以下是一个示例代码：
```c
struct can_filter filter；
filter.can_mask = CAN_SFF_MASK；
filter.can_id = 0x200 & CAN_SFF_MASK；
filter.can_mask |= CAN_EFF_FLAG；
if （setsockopt（s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &filter, sizeof（filter）））{
perror（"setsockopt failed"）；
exit（EXIT_FAILURE）；
}
```
添加多条过滤
如果需要过滤多个标识符，可以在一个过滤器组中添加多个过滤器。例如，以下代码展示了如何添加两个过滤器，分别过滤ID为0x200和0x300的报文：
```c
struct can_filter filter；
filter.can_mask = CAN_SFF_MASK；
filter.can_id = 0x200 & CAN_SFF_MASK；
filter.can_mask |= CAN_EFF_FLAG；
filter.can_mask = CAN_SFF_MASK；
filter.can_id = 0x300 & CAN_SFF_MASK；
filter.can_mask |= CAN_EFF_FLAG；
if （setsockopt（s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &filter, sizeof（filter）））{
perror（"setsockopt failed"）；
exit（EXIT_FAILURE）；
}
```
过滤模式的选择
列表模式：将需要关注的所有CAN报文ID写入过滤器列表，过滤时对比列表，如果接收到的报文ID与列表中的相符，则通过，否则被丢弃。这种模式的优点是可以过滤出多个ID，但缺点是列表大小有限。
掩码模式：包括验证码和掩码两部分，需要两者的配合。掩码规定要检查的位，验证码规定该位是0还是1能通过。这种模式的优点是精确，但缺点是可能会漏掉一些不期望的ID。
建议
根据具体需求选择合适的过滤模式，如果需要过滤的ID较多，建议使用列表模式；如果需要更精确的过滤，建议使用掩码模式。
在配置过滤器时，确保正确设置标识符和掩码，以便能够准确过滤掉不需要的报文。
定期检查过滤器的配置和状态，确保其按预期工作。