四轴编程主要运用以下技术：
编程语言
C/C++：这是一种常用的编程语言，适用于四轴的底层编程，包括姿态控制、传感器数据处理和电机驱动等功能。
Python：由于其简单易学，Python广泛用于机器人领域，包括四轴的控制算法、数据处理和通信等开发。
Arduino：这是一个开源的电子原型平台，使用简单的C/C++语言编程，适合用于四轴飞行器的编程和控制，具有板载的模拟输入输出引脚，便于连接传感器和执行器。
控制算法
PID控制器：这是一种常用的控制算法，用于控制四轴飞行器的姿态和飞行稳定性。PID控制器根据测量值和设定值之间的差异来调整输出值，实现飞行器的平稳和稳定控制。
模糊控制：基于经验的控制策略，使用模糊逻辑和规则来处理非线性和不确定的系统，具有较强的鲁棒性和适应性。
自适应控制：通过实时调整控制参数来适应系统变化，以实现更精确的控制。
动力学控制：通过对四轴的动力学方程进行建模和控制，计算出所需的力和力矩，从而控制四轴的运动。
基于学习的控制：使用强化学习算法（如Q-learning、深度强化学习等）来训练四轴的控制策略，通过不断尝试和反馈，优化控制策略。
传感器数据处理
传感器数据采集：四轴飞行器通常会搭载多种传感器，如陀螺仪、加速度计、磁力计、气压计等，编程时需要对这些传感器进行数据采集。
滤波和融合：对采集到的传感器数据进行滤波和融合，以获取准确的飞行状态信息。
通信协议
串口、I2C、SPI：这些通信协议用于四轴飞行器与飞行控制器之间的数据传输和指令传输。
加工编程
CAM软件：通过用户友好的界面简化了编程过程，能够对3D模型进行分析并生成有效的工具路径，自动生成G代码。
G代码：这是一种数控加工机床所使用的控制指令语言，通过编写G代码程序，可以实现对加工中心四轴的控制和操作。
操作系统
ROS（Robot Operating System）：这是一个机器人操作系统，提供了一套开源的软件框架，用于四轴飞行器的编程和控制。
总结来说，四轴编程涉及多种编程语言、控制算法、传感器数据处理、通信协议和加工编程技术。选择合适的技术和工具，可以实现四轴飞行器的精确控制和高效飞行。