在编写PLC程序时，一般遵循以下步骤：
需求分析和规划
确定控制系统的需求和目标。
分析所需输入和输出设备及其功能。
规划程序的整体结构和逻辑流程。
创建程序文件和配置IO
在PLC编程软件中创建新的程序文件。
配置PLC的输入输出（IO）模块，包括连接传感器和执行器，并设置信号类型和地址。
编写手动和自动程序
手动程序：编写按按钮产生单个动作的程序，通常需要多个按钮对应一个动作。
自动程序：编写按按钮产生一系列完整动作的程序，只需启动和停止按钮，不需要用户进一步干预。
编写程序逻辑
根据需求分析编写程序的逻辑部分，包括输入输出处理、逻辑判断和循环控制。
使用PLC编程软件提供的编辑器和语言实现逻辑控制，可能包括定时器、计数器、运算指令和存储器等。
错误处理和异常情况处理
在编写程序时考虑可能的错误和异常情况，并设计合理的错误处理机制以提高程序的可靠性。
调试和测试
连接PLC和设备，使用调试工具检查程序的正确性和稳定性。
根据测试结果调整和完善程序。
清零和写入操作
在编程中，先清零再写入可以确保数据的准确性和可靠性。清零用于初始化变量或寄存器，写入操作则是将数据写入到这些变量或寄存器中。
编写初始化程序
在PLC上电后，进行初始化操作，如清零计数器、恢复数据、置位或复位输出量、显示初始状态等。
编写PLC主体程序和子程序
根据工艺控制需求，编写主体程序和子程序。主体程序直接关联工艺控制逻辑，子程序可以预先分配数据存储区域，并且变量名称应统一规划。
最终调试和上线运行
在所有功能测试完成后，进行最终的调试，确保程序在实际环境中运行稳定，并满足控制要求。
总结来说，编写PLC程序时，建议先进行需求分析和规划，然后创建程序文件和配置IO，接着分别编写手动和自动程序，并逐步完成程序逻辑的编写、错误处理、调试和测试。最后，进行清零和写入操作，并编写初始化程序以及主体程序和子程序。整个编写过程应遵循从整体到局部，从简单到复杂的原则，确保程序的正确性和稳定性。