ROS（Robot Operating System）程序主要使用 C++和Python两种编程语言来编写。
C++
C++以其高性能和实时性在ROS中占据重要地位，适用于开发对性能要求较高的系统，如控制算法和传感器驱动等。
C++是ROS的核心语言之一，大部分ROS核心功能和库都是用C++编写的，提供了强大的功能和高效的性能。
Python
Python以其简洁明了的语法和丰富的库资源在快速开发和原型制作中非常流行。Python对初学者更为友好，使得其在教学和研究领域尤为流行。
Python在ROS中常用于编写节点和脚本，通过解释执行，便于快速修改和测试。ROS提供了强大的Python库，使得通过Python编写ROS程序变得更加方便。
建议
初学者：建议从Python开始学习ROS编程，因为它的语法简洁易懂，适合快速原型开发和实验。
性能要求较高：对于需要高性能和实时性的应用，如机器人控制，建议使用C++进行开发。
综合应用：在实际项目中，可以根据具体需求选择合适的编程语言，甚至可以结合使用C++和Python，以发挥各自的优势。