担保起诉的程序主要包括以下几个步骤：
准备起诉状和相关证据
撰写起诉状，明确原被告双方的基本情况、诉讼请求及事实理由。
收集相关证据，如担保合同、代偿凭证、借款协议等。
携带起诉状及证据原件及复印件到法院立案庭提交，并缴纳诉讼费。
法院立案审查
法院收到起诉状后，进行立案审查，符合立案条件的，予以立案并通知双方当事人。
不符合立案条件的，法院将裁定不予受理。
送达起诉状和答辩状
法院将起诉书副本送达被告，被告需要在规定时间内提交书面答辩状。
如果被告未提交答辩状，不影响法院审理。
开庭审理
法院确定开庭时间后，提前通知当事人并进行公告。
开庭审理包括宣读法律纪律、开场白、询问是否回避、法庭调查（原告陈述、被告答辩、举证、质证等）、法庭辩论、最后陈述、退庭后核对笔录和宣判等阶段。
判决与执行
法庭辩论结束后，法官主持调解，双方可以自愿达成调解协议。
如果无法达成调解协议，法院将依法作出判决。
胜诉方可以申请强制执行，如果败诉方不主动履行生效裁判文书确定的义务。
建议在整个过程中，当事人可以寻求专业律师的帮助，以确保自身权益得到充分保障。