司法鉴定的法定程序主要包括以下几个步骤：
委托
司法鉴定机构接受司法机关、仲裁机构的司法鉴定委托，或者在诉讼案件中，当事人负有举证责任时，接受当事人的司法鉴定委托。通常通过律师事务所进行委托。
受理
司法鉴定机构收到委托书后，对委托事项进行审核，并作出是否受理的决定。符合受理条件的，签订《司法鉴定委托受理合同》；不符合受理条件的，退回鉴定材料并说明理由。
初次鉴定
司法鉴定机构受理案件后，指派具有社会专业司法鉴定资格的人员承担鉴定工作。同一鉴定事项应由两名以上司法鉴定人进行，第一司法鉴定人对鉴定结论承担主要责任，其他司法鉴定人承担次要责任。鉴定结论需由本机构内具有本专业高级技术职务任职资格的司法鉴定人复核。
补充鉴定
发现新的相关鉴定材料或原鉴定项目有遗漏时，司法鉴定机构可以接受委托进行补充鉴定。
重新鉴定
当事人对人民法院委托的鉴定部门作出的鉴定结论有异议，提出证据证明存在特定情形时，人民法院应予准许重新鉴定。
复核鉴定
司法鉴定结论应当由本机构内主管业务的负责人或者指定代行其签发的人员签发，并进行复核，复核人对鉴定结论承担连带责任。
司法鉴定文书的出具
司法鉴定从受理之日起一般应当在15日内出具司法鉴定文书。如确需延长的，经向委托人说明理由，可延长至30日。复杂、疑难案件的鉴定时限可再适当延长，延长期不得超过60日。
出庭
司法鉴定人应当出庭作证，解释鉴定过程和结论，回答法庭提出的问题。
这些程序确保了司法鉴定的合法性、公正性和透明度，保障了司法活动的顺利进行。