揭竿起义的程序主要包括以下几个步骤：
制造舆论与树立威信
利用当时人大多迷信鬼神的特点，通过问卜、念鬼、鱼腹藏书、篝火狐鸣等办法制造舆论，鼓动人心，树立威信。例如，他们拿了一块白绸条，用朱砂在上面写上“陈胜王”三个大字，把它塞在一条人家网起来的鱼肚子里。兵士们买了鱼回去，剖开了鱼，发现了这块绸子上面的字，十分惊奇。到了半夜，吴广又偷偷地跑到营房附近的一座破庙里，点起篝火，先装作狐狸叫，接着喊道：“大楚兴，陈胜王。”
抓住时机，激发群众反抗情绪
陈胜和吴广通过激将法来激发群众的反抗情绪，例如，他们先激怒了那些喝醉的押送的官吏，让他们狠狠责骂吴广，以此引起众人的不满，之后陈胜和吴广两人分别杀死一名官吏，并号召其余900名农民一起起义以求生存。
组织起义军
在杀死监督并护送征兵队伍的官吏后，陈胜和吴广号召徒属，进行宣传，指出大家的处境，分析了利害关系，又指明了斗争的方向。他们明确了起义军的名义、标志、称号及组织领导，使起义工作从思想到组织上落实。
建立起义军并迅速壮大
经过上述步骤，陈胜和吴广成功地建立了历史上第一支农民起义军，他们打起了“楚国”的旗号，附近的农民听到消息纷纷响应，没有武器，他们就砍木棒做刀枪，削了竹子做旗竿，队伍很快壮大起来。
总结起来，揭竿起义的程序包括制造舆论与树立威信、抓住时机激发群众反抗情绪、组织起义军并迅速壮大等步骤。通过这些步骤，陈胜和吴广成功地发动了历史上著名的农民起义。