有限公司清算程序如下：
成立清算组
公司应当在解散事由出现之日起十五日内成立清算组，开始清算。
有限责任公司的清算组由股东组成，股份有限公司的清算组由董事或者股东大会确定的人员组成。
通知和公告债权人
清算组应当自成立之日起十日内通知债权人，并于六十日内在报纸上公告。
债权人应当自接到通知书之日起三十日内，未接到通知书的自公告之日起四十五日内，向清算组申报其债权。
债权申报和登记
清算组应当对债权进行登记，在申报债权期间，清算组不得对债权人进行清偿。
清理公司财产
清算组需对公司财产进行全面清查和登记，包括固定资产、流动资产、无形资产等，同时编制资产负债表和财产清单。
制定清算方案
清算组在清理公司财产、编制资产负债表和财产清单后，应当制定清算方案，并报股东会、股东大会或者人民法院确认。
清算方案的法定分配顺序为：支付清算费用、职工工资和劳动保险费用、缴纳所欠税款、清偿公司债务、清偿完毕上述款项后的剩余财产，除公司章程另有规定外，按照股东的出资比例分配。
执行清算方案
清算组根据股东会确认的清算方案对公司财产进行分配。
编制清算报告
公司清算结束后，清算组应制作清算报告，报股东会、股东大会或者人民法院确认。清算报告应包括公司解散原因及日期、债权债务已清理完毕、各项税款和职工工资已经结算、已发布注销公告等内容。
注销登记
自清算报告被确认之日起10日内，清算组向公司登记机关申请注销登记。
以上是有限公司清算的详细程序，建议在实际操作中遵循相关法律法规，确保清算过程的合法性和有效性。