自愿破产清算程序是指由公司股东决定并主动向法院申请进入的清算流程。具体步骤如下：
启动清算程序
申请：公司董事或股东向法院提交申请书及相关证据材料，请求启动自愿清算程序。
听证会：法院举行听证会，听取申请人和债务人的意见，以确定是否进入清算程序。
下达清算令：若法院确信公司已经或将要资不抵债，将下达清算令，确认清算程序的启动。
任命清算人
选择清算人：法院或债权人会议选择一位有资格的破产执业人作为清算人，负责管理和处置公司的资产。
清算人职责：清算人负责管理和处置公司的资产，确保债权人的债务得到偿还，并需遵守相关法律和法规。
管理和处置资产
资产盘点：清算人对公司的资产进行全面盘点，确定可处置的资产。
制定清算计划：清算人制定详细的清算计划，包括资产处置和债务偿还等措施。
资产处置：清算人通过出售资产、拍卖、变卖等方式处置资产，以筹集资金偿还债务。
债务偿还：清算人按照法定顺序偿还债权人的债务，确保公平分配。
债权人会议
召开会议：清算人可能会召开债权人会议，通报资产管理和处置的情况，并回答债权人的疑问。
清算终结
破产财产分配完毕：在清算程序结束后，若所有债务都已偿还或无法偿还，清算人将向法院报告并最终终结清算程序。
注销登记：企业法人依法终止其民事行为能力，清算组向破产公司的原登记机关申请注销原公司登记。
需要注意的是，自愿清算程序的主要区别在于启动清算的决策者和决策方式，即由公司股东决定并申请，而非由法院强制判定。此外，自愿清算程序中，清算人需要遵守相关法律和法规，确保清算过程的合法性和公平性。