机器人软件结构主要分为系统软件和应用软件两大类，具体构成如下：
一、系统软件
系统软件是机器人软件的基础层，由制造商提供，相当于机器的操作系统，主要功能包括：
硬件管理 提供基础资源管理功能，支持多任务处理和并发操作，例如Linux系统常用于机器人开发。
实时监控
负责将期望的关节运动转化为驱动力和力矩，并实时监控运动完成情况，通常由汇编语言编写，要求高实时性。
运动控制
包含点位运动控制、轨迹规划和多设备协调等模块，支持复杂任务执行。
人机交互
提供语音识别、遥操作接口（如Rviz）和参数调整功能，增强操作便捷性。
二、应用软件
应用软件由用户根据具体任务开发，用于实现机器人专项功能，例如：
自主导航
通过SLAM（同步定位与地图构建）实现环境感知与路径规划。
物体识别与抓取
结合计算机视觉技术完成目标检测、抓取动作规划等任务。
任务执行模块
针对工业机器人实现物料搬运、装配等具体操作程序。
三、典型软件架构示例（人形机器人）
人形机器人软件架构通常包含三大核心模块：
感知计算单元
负责环境感知（如3D建模、目标检测）和决策规划，相当于“大脑”。
运动控制单元
处理运动控制算法（如正逆运动学、强化学习），协调各关节动作。
外接设备接口
支持与传感器、执行器及云端系统的通信，实现数据交互与远程控制。
四、开发流程与工具
开发环境： 如ROS（机器人操作系统）提供编程框架和工具库。 算法库
通过系统软件与应用软件的协同，机器人可实现从环境感知到任务执行的完整流程控制。