海警舰艇靠泊程序一般包括以下步骤：
离泊前的准备工作
充分掌握潮汐、风流情况。
了解锚泊船的吃水、舷梯、软梯、碰垫、缆桩、导缆索位置、锚链出链方向。
测定被靠船的摆角。
检查本艇和被靠船两舷是否有有碍靠泊的设备。
检查吃水与横倾状态。
根据上述要素，在充分考虑离泊时的安全条件的基础上，确定靠泊的舷侧，制订离、靠泊方案。
方案制订之后，应与甲板人员进行充分沟通，讲明要点及安全注意事项。
准备缆绳及撇揽工具、碰垫等，备便锚机以应对突发情况。
离泊前应根据当时风、流情况考虑是否需要改缆。
除突击检查、抓捕行动之外，应尽量通过甚高频电话等通讯方式与被靠船舶提前取得联系。
靠泊操纵
风流较小时：
舰艇以慢速、小角度（10~20度）接近锚泊船船首，适时停车并及时控制惯性，使舰艇在两船首大约平齐的位置停住。
甲板人员迅速带好前后缆绳，及时收紧尾缆，并在两船接触位置布设一定数量和厚度的碰垫。
风流较大时：
为防止舰艇间碰撞挤擦和便于离泊，应从上风舷接近锚泊船。
舰艇从锚泊艇（舰）尾位置转上对准其艇首成15~30度的航线，同时根据流速预先修正流压角，使舰艇沿预定的航线接近。
在靠锚泊艇（舰）的过程中，舰艇应尽可能了解周围海域的情况，特别是在锚地的时候，停靠的船舶比较多，锚链比较多，这样很容易造成螺旋桨被打掉的事故。
注意事项
靠泊操纵是舰艇操纵的一项基本操作，也是海警部队的经常性工作之一。
能够应对各种靠泊环境并选择出最佳的靠泊方法是每位舰艇长所需必备的能力。
在靠泊过程中，应严格遵守安全操作规程，确保人员和舰艇的安全。
以上是海警舰艇靠泊程序的一般步骤和注意事项，具体操作可能会因舰艇类型、海域条件等因素而有所不同。