追剪程序算法公式根据不同的应用场景有不同的公式。以下是几种常见的追剪程序算法公式：
船舶追剪控制程序公式
计算船舶到目标位置的距离 `d`：
\[
d = \sqrt{（x_g - x）^2 + （y_g - y）^2}
\]
计算船舶需要的新航向 `θ_n`：
\[
θ_n = \arctan2（y_g - y, x_g - x） - θ
\]
其中，`atan2` 函数返回给定的 y 和 x 坐标所表示的角度，`θ` 是船舶当前的航向。
三菱 PLC 追剪计算公式
周期 （T） = 1 / 主时钟频率 （Hz）
计数器初值 （n） = 转换因子 （f） / 频率 （Hz） / 2 - 1
转换因子 （f） = 最大计数器值 （n） * 频率 （Hz） * 2
其中，主时钟频率是指 PLC 芯片内部时钟的频率，通常为较高的数值，也可以通过特殊的指令或功能块进行设置。频率是指要进行追剪的脉冲信号的频率，可以通过计数脉冲数后除以时间的方式得出。
基于自抗扰的材料追剪控制方法
计算测量材料位置与速度
确定切台追剪的五个运行状态：切台等待状态、切台加速状态、切台同步状态、切台减速状态和切台返回状态
根据切台追剪的五个运行状态，确定切台追剪运动的加减速曲线
确定双闭环外环位置控制算法
确定双闭环内环速度自抗扰控制算法
伺服追剪计算原理
伺服电机会根据电脑控制下的信号，实时调整剪刀的位置和速度
系统涉及 PID 控制器和编码器的应用，通过对剪切速度和位置的反馈控制进行动态调整，以实现最佳的剪切结果
基本原理是对伺服电机的输出信号进行反馈控制，通过不断调整控制器的响应，以跟踪所需的运动轨迹和应变值，实现准确的剪切
这些公式和控制方法适用于不同的机械系统和应用场景，可以根据具体需求选择合适的算法进行实现。