程序法是根据 实体法所规定的权利义务关系来制定的。程序法的主要目的是确保这些权利和义务得以实现，通过规定相关的诉讼程序和法律手续。具体来说，程序法包括行政诉讼法、行政程序法、民事诉讼法、刑事诉讼法、立法程序法等，它们分别规定了不同领域中的程序规则。
此外，程序法的制定还依据宪法，因为宪法是国家的根本大法，具有最高的法律效力，并规定了国家的基本制度和公民的基本权利与义务。程序法作为普通法，必须遵循宪法所确定的原则和指导。
综上所述，程序法是为了保障实体权利和义务的实现，并正确实施实体法而制定的法律，其制定依据主要是宪法和相关实体法。