ABB程序主要由以下几部分组成：
任务（Task）
任务是ABB机器人程序的最高层次，定义了机器人在执行过程中需要完成的整体任务。
例行程序（Routine）
例行程序是ABB机器人程序的中间层次，是一个独立的程序模块，用于执行特定的任务或操作。例行程序可以包含一系列的指令，如移动、旋转、输入输出操作等，并且可以在任务中被多次调用，以实现重复的操作。
子程序（Subroutine）
子程序是ABB机器人程序的最低层次，通常用于执行一个特定的功能或任务，并且可以在例行程序中被多次调用。子程序可以包含一系列的指令，如条件判断、循环、计算等。
主程序（Main Program）
主程序是ABB机器人程序的入口，定义了程序的执行顺序和流程。主程序通常包括初始化、运动控制、逻辑判断、IO控制等功能模块，并且可以包含多个子程序的调用。
模块（Module）
模块是一组相关的子程序的集合，用于实现复杂的功能。模块可以包含多个子程序，并且可以根据需要进行调用和组合，实现较高层次的功能封装和代码复用。
声明部分（Declaration Section）
在程序的开头，用于声明变量、常量、数组等。声明部分用于定义程序中要使用的变量和数据类型，并为它们分配内存空间。
过程部分（Process Part）
过程部分是程序的主体部分，也是程序中实际执行的部分。在过程部分中，可以编写各种操作和逻辑，如运算、判断、循环等。过程部分是编程语言中最重要的部分，它决定了程序的功能和行为。
指令集
ABB编程语言包含多种指令，如MoveAbsJ、Procall、IL指令表、MoveL/MoveJ等。这些指令用于控制机器人的运动、执行任务和处理输入输出等操作。
程序控制指令
包括CompactIF、IF、FOR、WHILE、TEST、GOTO、Label等逻辑控制指令，用于实现条件判断、循环执行、跳转等逻辑控制操作。
程序存储器
程序存储器中包含应用程序、系统模块和机器人程序。应用程序包含主程序、例行程序、程序数据和程序模块。系统模块包括系统数据和例行程序，通常由ABB预定义并提供。
通过这些组成部分，ABB程序能够实现机器人的运动控制、路径规划、任务调度以及与外部设备的通信等自动化任务。编程时，通常使用ABB提供的编程软件（如ABB RobotStudio）进行编辑和调试。