公司更换法定代表人需要遵循以下程序：
决策与准备阶段
召开会议决策：根据公司章程的规定，由股东会或董事会召开会议，就更换法定代表人事项进行表决，并作出决议。决议应符合公司法和公司章程的规定，且经过合法有效的表决程序。
准备相关材料：根据公司登记机关的要求，准备变更登记申请书、股东会决议或董事会决议、新任法定代表人的身份证明及任职文件等材料。所有材料应真实、合法、有效，并加盖公司公章或相关人员的签字。
申请变更登记阶段
提交申请：申请人持相关材料向公司登记机关（通常是工商局）提交申请，申请变更公司法定代表人。可以选择到登记机关窗口提交申请，也可以通过信函、电报、电传、传真、电子数据交换和电子邮件等方式提交。
审核与领取：提交申请后，等待申请结果。审核通过后，需要前往审批部门上交旧执照，并换领新执照或通过快递邮寄查收。
其他相关变更
刻法人私章：到刻章社刻制新的法人私章，需要提供营业执照、法人身份证正反面拍照及半身照。
税务/银行变更：登录电子税务局，进行税务登记变更；随后到基本户开户银行办理银行信息变更。
组织机构代码证变更：填写企业代码证变更表格，加盖公章，整理公司变更通知书、营业执照副本复印件、企业新法人身份证复印件、老的代码证原件到质量技术监督局办理。
后续事项
办理其他相关许可证变更：如涉及到其他许可证（如社保、公积金等），也需要进行相应的变更。
以上步骤完成后，公司更换法定代表人的程序即告完成。建议在办理过程中咨询专业人士，确保所有步骤符合相关法律法规和公司章程的规定。