安川程序命令是指 用于控制安川工业机器人的程序。这些命令包括运动命令、I/O命令、传感器命令、程序控制命令等，用于实现机器人的运动和操作，如移动、速度、姿态、力量等参数的控制，以及执行特定的任务，如抓取和放置物体、焊接、喷涂等工艺操作。
安川机器人程序通常使用特定的编程语言编写，如安川公司自家开发的INFORM语言。这些命令帮助程序员定义机器人的动作和行为，以实现高效、准确的自动化生产。
一些常用的安川程序命令包括：
MOVJ：
关节运动，实现点到点移动，各关节同时运动，不管运动路径轨迹，最快时间到达目的地。常用于空行程运动，运动过程中没有其他夹取之类动作。
MOVL：
直线运动，实现点对点末端[夹爪]直线运动，不管各轴怎么动作，只管末端以直线方式到达目的地。
MOVC：
圆弧运动，实现起始点、中间点、终点三个点路径中机器人末端以弧线形式运行。
IF：
条件语句，用于根据条件判断执行不同的程序分支。
FOR：
循环语句，用于重复执行一段程序代码，直到满足特定条件。
GOTO：
跳转语句，用于无条件地跳转到程序的另一部分执行。
这些命令为程序员提供了强大的工具，以实现复杂的机器人控制和自动化流程。